Cảm phục trước khí tiết của Thánh Thiên, dân làng Ngọc Lâm đã dựng một miếu nhỏ bên bến Ngọc để thờ bà. Về sau, ngôi miếu ấy được xây kiên cố thành đền Ngọc Lâm[10]. Trong đền hiện còn đôi câu đối ca ngợi bà:

Phiên âm Hán Việt:

Đông hải chung anh, thiên vị Trưng triều sinh nữ tướng,Bắc nhung kinh phách, nhân ư Ngọc chử ngưỡng thần uy.

Nghĩa là:

Nhân khí bể Đông, trời giúp nhà Trưng sinh nữ tướng,Kinh hồn giặc Bắc, người nơi bến Ngọc ngưỡng thần uy.

Và trong dân gian cũng còn lưu truyền lời thơ nói lên khí tiết của bà:

Phiên âm Hán-Việt:

Thiên địa sinh ngô nữ tử thânTrung chi ư quốc, hiếu ư thânCàn khôn bất phụ tang bồng chíKhả miễn tam quân quốc sự cần

Nghĩa là:

Trời đất sinh ta thân con gáiTrung lòng với nước, hiếu mẹ chaTrời đất chẳng phụ người có chíChẳng bỏ việc quân, việc nước cần[11].

Hàng năm, lễ hội đền Ngọc Lâm được tổ chức lớn vào ngày 12 tháng 2 (âm lịch), là ngày sinh của bà Thánh Thiên[12]. Ngoài ra, đình Ba Nóc ở Ngọc Lâm cũng là nơi thờ Thánh Thiên. Tên bà cũng đã được dùng để đặt tên một con phố ở thành phố Bắc Giang.